Kinga (Kunegunda) urodziła się w 1234 r. jako trzecia z kolei córka Beli IV, króla węgierskiego z dynastii Arpadów, i jego żony Marii, córki cesarza bizantyjskiego Teodora I Laskarisa. Miała dwóch braci i pięć sióstr, wśród nich były św. Małgorzata Węgierska oraz bł. Jolenta. Św. Elżbieta z Turyngii była jej ciotką.
O latach młodości Kingi nie wiemy nic poza tym, że do piątego roku życia przebywała na dworze królewskim prawdopodobnie w Ostrzychomiu. Możemy przypuszczać, że otrzymała głębokie wychowanie religijne i pełne jak na owe czasy wykształcenie.